1953年9月第一次提出：必须及早筹划地下铁道的建设。1965年7月1日北京地下铁道一期工程正式开工。1969年10月1日北京地铁建成通车，北京由此成为我国第一个拥有地铁的城市。1976年1月天津轨道交通新华路至海光寺段试通车。1993年5月28日上海地铁1号线南段建成通车。1997年6月28日广州地铁1号线首段开通。2002年10月30日长春轨道交通3号线一期开通运营。2003年1月4日由中德两国合作开发的世界第一条磁悬浮列车示范运营线正式开始商业运营。2005年6月重庆轨道交通2号线正式开通运营。2006年12月6日天津滨海新区胶轮有轨电车开通。2010年11月8日广州地铁APM线开通。